1. Quali sono le definizioni e le caratteristiche dei robot industriali?
Definizione: un robot è una macchina con molti gradi di libertà nello spazio tridimensionale e può realizzare molte azioni e funzioni antropomorfe: mentre i robot industriali sono robot utilizzati nella produzione industriale.
Caratteristiche: programmabile, antropomorfo, universale, mechatronics
2. Quali sono i sottosistemi dei robot industriali? Quali sono le loro rispettive funzioni?
Sistema di guida: un dispositivo di trasmissione che consente al robot di funzionare.
Sistema di struttura meccanica: un sistema meccanico a più gradi di ferme composto da tre parti principali: la fusoliera, il braccio e l'effettore finale.
Sistema di percezione: è composto da moduli di sensore interni e moduli di sensore esterni per ottenere informazioni sugli stati ambientali interni ed esterni.
Sistema di interazione robot-ambiente: un sistema che realizza la connessione reciproca e il coordinamento tra robot e attrezzature industriali nell'ambiente esterno
Sistema di interazione umana-macchina: è un dispositivo per gli operatori di partecipare al controllo dei robot e comunicare con i robot
Sistema di controllo: secondo il programma di istruzioni operative del robot e i segnali alimentati dal sensore, l'attuatore del robot è controllato per completare i movimenti e le funzioni specificate
3. Quali sono i gradi di libertà del robot? Quanti gradi di libertà richiede l'operazione di posizione del robot? Quanti gradi di libertà richiede l'operazione di postura? Perché?
I gradi di libertà si riferiscono al numero di movimenti di asse di coordinate indipendenti del robot e non dovrebbero includere i gradi di apertura e chiusura della libertà della pinza (manipolatore di fine). Sono necessari sei gradi di libertà per descrivere la posizione e la postura di un oggetto nello spazio tridimensionale. L'operazione di posizione richiede 3 gradi di libertà (vita, spalla, gomito) e l'operazione di postura richiede 3 gradi di libertà (pitch, imbardata, rotolo). Tuttavia, i gradi di libertà dei robot industriali sono progettati in base ai loro usi e possono essere inferiori a 6 gradi di libertà o superiori a 6 gradi di libertà.
4. Quali sono i principali parametri tecnici dei robot industriali?
Risposta: Gradi di libertà, Accuratezza del posizionamento ripetuto, intervallo di lavoro, velocità di lavoro massima, capacità di trasporto
5. Quali sono le funzioni della fusoliera e del braccio? A quali problemi dovrebbero essere prestati attenzione durante il design?
Risposta: la fusoliera è un componente che supporta il braccio e generalmente realizza movimenti come sollevamento, rotazione e lancio.
Quando si progetta la fusoliera, è necessario prestare attenzione a quanto segue:
1) Deve avere sufficienti rigidità e stabilità
2) Il movimento deve essere flessibile. La lunghezza della manica guida per il sollevamento e l'abbassamento non dovrebbe essere troppo breve per evitare che gli inceppamenti. Generalmente, dovrebbe esserci un dispositivo di guida
3) Il layout strutturale dovrebbe essere ragionevole. Il braccio è un componente che supporta i carichi statici e dinamici del polso, della mano e del pezzo. Soprattutto quando si muove ad alta velocità, genererà una grande forza inerziale, causando un impatto e influenzando l'accuratezza del posizionamento.
Quando si progetta il braccio, dovresti prestare attenzione a quanto segue:
1) Requisiti di rigidità elevata
2) Buona guida
3) Peso leggero
4) Movimento regolare e precisione di posizionamento elevato.
Altri sistemi di trasmissione dovrebbero essere il più breve possibile per migliorare l'accuratezza e l'efficienza della trasmissione; Il layout di ciascun componente dovrebbe essere ragionevole e il funzionamento e la manutenzione dovrebbero essere convenienti; Considerazioni speciali dovrebbero essere tenute a situazioni speciali. In ambienti ad alta temperatura, è necessario prendere in considerazione l'influenza delle radiazioni termiche. In ambienti corrosivi, dovrebbero essere presi in considerazione i problemi anti-corrosione. I problemi anti-rivolt dovrebbero essere considerati in ambienti pericolosi
6. Qual è il ruolo principale del grado di libertà al polso? Se la mano deve essere in qualsiasi direzione nello spazio, quale grado di libertà dovrebbe avere il polso?
Il grado di libertà al polso è principalmente quello di raggiungere la postura desiderata della mano. Per rendere la mano in qualsiasi direzione nello spazio, il polso deve essere in grado di ruotare i tre assi di coordinate x, y e z nello spazio. Cioè, ha tre gradi di libertà: capovolgimento, pitch e imbardata.
7. Il ruolo e le caratteristiche della mano
Il ruolo della mano del robot: la mano di un robot industriale è anche chiamato effettore finale, che è un componente utilizzato per contenere i pezzi o gli strumenti
Caratteristiche:
1) La mano è un componente indipendente
2) La mano è l'effettore finale del robot industriale. Non è necessariamente lo stesso della struttura di una mano umana. Può o meno avere le dita: può avere una pinza o uno strumento speciale
3) La connessione tra la mano e il polso è staccabile
4) La versatilità della mano è relativamente scarsa
8. Quante categorie sono divise le mani secondo il principio di tenuta? Quali forme specifiche sono incluse?
Secondo il principio di tenuta, le mani sono divise in due categorie: Tipo di bloccaggio: incluso il test di supporto interno, test di serraggio esterno, tipo di serraggio esterno traslazionale, tipo di supporto per gancio e tipo di molla; Tipo di adsorbimento: tipo di aspirazione magnetica, tipo di aspirazione dell'aria
9. Quante categorie possono essere divise in aspirazione a vuoto in base ai loro principi di lavoro? Descrivere brevemente i loro principi di lavoro
Secondo il principio di lavoro, sono divisi in
1) Haught di aspirazione sotto vuoto Utilizzare una pompa a vuoto per estrarre l'aria dalla testa di aspirazione per formare un vuoto
2) Le tazze di aspirazione di aspirazione spray usano l'effetto Bernoulli per generare l'effetto Bernoulli di pressione negativa quando la velocità del fluido aumenta, la pressione sull'interfaccia in cui l'oggetto contatta il fluido diminuirà e viceversa. Con l'aiuto dell'aria compressa e del generatore di vuoto, è ampiamente utilizzato senza la necessità di una pompa a vuoto dedicata.
3) La tanta di aspirazione a pressione negativa spremuta raggiunge il vuoto e rilascia il vuoto attraverso l'azione meccanica. Non richiede un sistema di pompe a vuoto o una fonte di aria compressa. È economico e conveniente, ma l'affidabilità è leggermente scarsa.
10. La differenza tra trasmissione idraulica e pneumatica in termini di forza operativa, prestazioni di trasmissione e prestazioni di controllo.
1) Forza operativa: la pressione idraulica può ottenere una grande forza di movimento lineare e una forza di rotazione e il peso di presa è da 1000 a 8000N. La pressione pneumatica può ottenere una forza di movimento lineare più piccola e una forza di rotazione e il peso di presa è inferiore a 300N.
2) Prestazioni di trasmissione: la pressione idraulica ha una bassa compressibilità e la trasmissione è stabile e priva di shock. Fondamentalmente non esiste un fenomeno del ritardo di trasmissione, che riflette il movimento sensibile e la velocità è fino a 2 m/s. Pressione pneumatica: l'aria compressa ha una bassa viscosità, una piccola perdita di condutture e una portata elevata, che possono raggiungere velocità più elevate, ma la stabilità è scarsa ad alta velocità e l'impatto è più grave. Di solito, il cilindro è da 50 a 500 mm/s.
3) Prestazioni di controllo: la pressione idraulica P, la portata Q è facile da controllare e possono essere regolamentate infinitamente. Regolando PQ, la potenza di output può essere facilmente controllata per ottenere una precisione di posizionamento più elevata (-0. 5 a +0. 5). La pressione dell'aria è difficile da controllare a bassa velocità e difficile da posizionare accuratamente. Il controllo del servo non viene generalmente eseguito (il meccanismo del servo a pressione dell'aria straniera può raggiungere l'accuratezza del posizionamento arbitrario -2 mm a +2 mm)
11. Qual è la differenza tra le prestazioni dei servi motori e dei motori a passo passo?
1. Accuratezza di controllo diversa (l'accuratezza del controllo del servomotore è garantita dall'encoder rotante nella parte posteriore dell'albero del motore e l'accuratezza di controllo del servomotore è superiore a quella del motore passo -passo)
2. Diverse caratteristiche a bassa frequenza (il servomotore funziona in modo molto fluido e non ci saranno vibrazioni anche a bassa velocità. In generale, le prestazioni a bassa frequenza del servo motore sono migliori di quelle del motore passo-passo)
3. Diversa capacità di sovraccarico (il motore passo -passo non ha una capacità di sovraccarico e il motore servo ha una forte capacità di sovraccarico)
4. Diverse prestazioni operative (il controllo del motore passo-passo è il controllo a circuito aperto e il sistema di trasmissione service AC è un controllo a circuito chiuso)
5. Diverse prestazioni di risposta alla velocità (il sistema di servo AC ha migliori prestazioni di accelerazione)